在去年7月份举行的数字未来暑期设计工作营上，由同济大学学生创立的六轴机器人与3D打印机融合的打印机装置沦为众多亮点，目的清理设计与生产之间的屏障，以便建筑师能较慢、精确地构建他们的设计。研究团队称之为其为6D打印机，其中6D则所指的是KUKA机器人的六个轴。　　我们说道，传统的3D打印机方式是依照水平切片打印机，然后加权构成整体模型，此过程不能体现出有模型的成型状态，而无法体现结构的大自然生长与结构逻辑。该项目则就是指仿生学的角度抵达，仿效蜘蛛吐丝织网原理，即由一点开始，沿着结构路径生长出有简单空间的大自然建构逻辑。

　　与此同时，研究团队还对传统的打印机设备展开了优化，利用KUKA机器臂作为打印头，可在空间中沿有所不同路径打印机曲线。其中，打印机工具头使用了灵活性星型的机械设计，共4个打印机喷嘴，其中3个喷嘴可以有规律地一张一通，从而转变打印机过程中线材定型时的横截面形状，构成与蛛丝类似于的具备结构强度的线材。

　　那么，6D打印机装置如何工作呢？其主要由kuka机器人以及3D打印机喷嘴包含，在六轴机器人按模型中的路径移动的同时，3D打印机喷嘴展开打印机，最后构成空间曲面。坐落于机器手臂末端的工具头，包括4个打印机喷嘴，其中3个为活动喷嘴，由可选的电路以及机械装置掌控，可在两个状态间隙转动，沿着打印机路径，相同的喷嘴可以几乎数值模型曲线，3个活动喷嘴则可以一张一通，构成类似的横截面形状打印机转动曲线，强化模型的结构强度。

　　打印机前，要将机器人、工作头以及锚固平面正处于准确的校准方位，而最外层的铝型材框架正好确保了这一点，令其整套装置更为具备系统性和完整性。　　整套3D打印机系统由独立国家的电路掌控，包括供应装置、断裂载运装置、冷却装置、速度/温度控制装置以及操作者面板。此外，由于打印头工作时会产生大量的热量，为使打印机线材即时凝结，装置还设计了冷却系统，用空气压缩机将气流持续大量的吹来打印机喷嘴前端，使加热融化的ABS线材加热定型。

　　KUKA六轴机器人支撑3D打印机喷嘴，可根据模型结构按照合理的路径展开3D打印机，KUKA的运动则由线下编程已完成，从而令其空间6D打印机与标准化建模软件极致接入。　　最后，我们再行来想到6D打印机装置的打印机喷嘴。介于类似路径的3D打印机对耗材结构性拒绝颇高，机器臂前端的3D打印机喷嘴经过了类似处置，即3个活动喷嘴和1个相同喷嘴，可打印机类似于蛛丝的微观结构，打印机成型的材料也可即时定型。

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